技術文章

當前頁面︰ 首頁 >技術文章 >ABB知識點︰運動指令——MoveAbsJ

平安彩票网 - 平安彩票官方开奖网_平安彩票网app下载

--《工業機器人知識要點解析(ABB機器人)》

供稿︰江甦哈工海渡工業機器人有限公司 2018/11/30 16:22:07

4 人氣︰214

  • 關鍵詞︰ ABB 工業機器人 哈工海渡
  • 摘要︰文章對MoveAbsJ指令的使用、robtarget和jointtarget數據的區別及MoveJ和MoveAbsJ的區別進行了詳細介紹。

一、本節要點

• 掌握MoveAbsJ指令的使用

• 了解robtarget和jointtarget數據的區別

• 了解MoveJ和MoveAbsJ的區別

二、要點解析

1、MoveAbsJ 指令

MoveAbsJ 指令︰移動機械臂至絕對位置。機器人以單軸運動的方式運動至目標點,不存在死點,運動狀態完全不可控制,避免在正常生產中使用此命令。指令中TCP 與 Wobj只與運動速度有關,與運動位置無關。MoveAbsJ 指令常用于檢查機器人零點位置,其指令示例如下圖所示。

MoveAbsJ 指令示例

ヾrobtarget 和 jointtarget 數據的區別

robtarget︰以機器人 TCP 點的位置和姿態記錄機器人位置。用于 MoveJ、MoveL、MoveC 指令中。

jointtarget︰以機器人各個關節值來記錄機器人位置,常用于機器人運動至特定的關節角。用于MoveAbsJ 指令中。

ゝMoveJ 和 MoveAbsJ 的區別

MoveJ 和 MoveAbsJ 的運動軌跡相同,都是以關節方式運動,所不同的是所采用的數據點類型不同。

三、操作步驟

1、程序編寫

程序編寫的操作步驟見下表。


2、程序調試

程序調試的操作步驟見下表。

(關注“海渡學院”公眾號,回復“社群”加入平安彩票官方网交流社群。)

審核編輯(王靜)
更多內容請訪問 江甦哈工海渡工業機器人有限公司(#)

手機掃描二維碼分享本頁

工控網APP下載安裝

工控速派APP下載安裝

 

我來評價

評價︰
一般