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供稿︰中國工控網 2018/6/20 10:11:04

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  • 關鍵詞︰ 立體倉庫
  • 摘要︰立體庫的項目,大部分都是圍繞輸送機,堆垛機等自動化設備來進行運作的;既然是設備,那必然有它的能力範圍,比如明明規劃的額定重量是1噸的,結果放上去2噸,必然不能正常入庫。本文對自動化立體倉庫防止貨位超重的具體解決措施進行了介紹。

立體庫的項目,大部分都是圍繞輸送機,堆垛機等自動化設備來進行運作的;既然是設備,那必然有它的能力範圍,比如明明規劃的額定重量是1噸的,結果放上去2噸,必然不能正常入庫。

當然,這個額定範圍也不會那麼精確,就像額定電壓220V,如果偶爾來上250V,也未必出問題,但是長期以往,必然加大設備的磨損;可惜的是,作為客戶,就算心里清楚設備的能力,使用起來也未必會留意;往往會將超重的貨物放在輸送機上,
如果輸送機當場“吃不消”報警也好,怕就怕剛入庫的時候,不報警,等走到半路上報警了,踫巧前後都有托盤,機械上某些裝置被壓壞了,處理起來就特別麻煩;
就算輸送機這關過了,但是也有可能到了堆垛機上,也因為超重,導致堆垛機出故障。

如何避免,最好是客戶“憐香惜玉”。但是萬一做不到,或者不小心犯錯了,托盤走到半路,電機帶不動了,甚至把機械裝置也搞壞了,那就麻煩大了。關鍵是麼如何從設計上去規避這樣的問題︰
1、留意“病從口入”,在入口的輸送機上增加檢測裝置:
常見的是,利用稱重機,檢測重量,一旦超過額定重量的5%,那麼就不允許入庫,居然實現手段也有兩種方法︰
1).電控自己控制,比如設置1噸,超過的就允許錄入;
2).上位軟件控制,一旦感應到托盤超重,就不允許放行,甚至連碼垛登記都不允許;
因為軟件控制更簡單靈活,成本低; 而且可以擴展一些功能;比如︰把入庫的重量記錄到庫存里,能夠計算出每層貨架的負重分布,如果一個立體庫,一直是入的是“大塊頭”,考慮到受力均勻問題,在分配算法上就會兼顧重量的均衡;
另外,對于精細化的控制,甚至調度堆垛機動作的時候,把貨物的重量傳給堆垛機,讓堆垛機根據貨物重量自動調節變頻器參數走出性價比更高(速度和耗電量的平衡)的啟動制動曲線;

2、在入口的輸送機電機對應的變頻器上做設置:    

比如降低扭力矩的最大閾值,一旦超重就會報警,停止前進;

這個參數可能通過通訊協議開放給上位,對不同的入口,可能需要設置不同的參數,這樣上位可以靈活的做判斷;或者換一個角度,入庫輸送機運行的時候,PLC把變頻器把扭力矩參數開放給上位信息系統;上位系統事先根據不同重量的貨物和電機輸出的扭力矩關系,繪制曲線函數關系,這樣每次根據扭力矩的值,就能估算重量,一旦超重,由上位報警,並指示當前輸數據停止;

這個方法成本比稱重機經濟實惠很多,稱重機固然理論上效果好,但其實也有弊端︰
1.成本;
2.調試,其實國內的稱重機為了成本,很多的檢查設備還停留在串口的通訊方式,給調試和安裝帶來很大的麻煩;
3.控制,可以電控讀取重量上傳上位,或者上位自己讀。壞 且歡ㄒ 屯信痰姆判鋅}頻拇 碓謔斃蟶喜灰 形侍猓徊灰 亞耙桓 信痰鬧亓克愕降鼻巴信躺希槐 庹毆誒畬韉那榭觶壞比徽飧霰淦燈韃問姆椒 降卓尚蟹,畢竟筆者對電機,變頻器不太專業;是否有這個電機扭力矩的說法筆者也只是猜測;也許根本就沒法獲。 綣飧雒揮,那麼不同的負載,電流也不一樣,可以采樣電流,並繪制電流和重量的函數關系;也能達到類似效果;

3、純軟件估算控制
托盤放什麼東西,多少個軟件是知道的,這個東西單個多少重量其實也是可以知道的;那麼在入庫登記的時候,一旦計算下來超重,就不允許登記任務;這樣會有一定的預防作用,但是麻煩的就是增加了客戶的維護量,需要把每個sku的單件總量計算出來,而且如果有包裝,這部分重量計算也會有誤差;可能還有其他手段,雖然不能100%避免,我們實施的時候,可以幾個手段結合起來使用,好歹會屏蔽掉一些;如果什麼保護措施都沒有,那麼感覺就有點像沒有保護的“高危”行為;就算運作能正常,也會影響壽命;就像橋一樣,明明額定走5噸的卡車,但是很多10噸,20噸的也走;雖然暫時不會塌掉,但總歸“高危”的保護沒有,就難免有中槍的潛在危險;

審核編輯(王靜)
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